工業(yè)機(jī)器人和人相比具有質(zhì)量穩(wěn)定、長(zhǎng)久工作、適應(yīng)危險(xiǎn)骯臟乏味工作等,而本文主要從技術(shù)角度來(lái)分析目前階段工業(yè)機(jī)器人的優(yōu)劣勢(shì):
1. 通用性
工業(yè)機(jī)器人可編程,支持多自由度運(yùn)動(dòng),因此應(yīng)用較靈活。雖然不及人類(如冷哲說(shuō)的產(chǎn)線上只要早上花十分鐘介紹下新工藝就可以開(kāi)工新產(chǎn)品了),但相對(duì)于很多工業(yè)自動(dòng)化常見(jiàn)的專機(jī)(專為一類工業(yè)應(yīng)用或一家客戶定制的機(jī)電集成方案),工業(yè)機(jī)器人還是靈活多了。工業(yè)應(yīng)用改動(dòng)不太大時(shí),是可以通過(guò)機(jī)器人重新編程來(lái)滿足新的需求,而無(wú)需在硬件上再做大量投資。
但相應(yīng)的,它的相對(duì)不足會(huì)是效率。畢竟專機(jī)是為一個(gè)應(yīng)用定制的,因此雖犧牲通用性但實(shí)現(xiàn)了效率優(yōu)化,在產(chǎn)量這個(gè)客戶非常關(guān)心的指標(biāo)上能完成地很好。
2. 機(jī)電性能
工業(yè)機(jī)器人普遍能達(dá)到低于0.1毫米的運(yùn)動(dòng)精度(指重復(fù)運(yùn)動(dòng)到點(diǎn)精度),抓取重達(dá)一噸的物體,伸展也可達(dá)三四米。這樣的性能雖不一定能輕易完成蘋(píng)果手機(jī)上一些“瘋狂”的加工要求,但對(duì)絕大部分的工業(yè)應(yīng)用來(lái)說(shuō),是足以圓滿完成任務(wù)。隨著機(jī)器人的性能逐漸提升,以前一些不可能的任務(wù)也變得可行起來(lái)(如激光焊接或切割,曾需要專門(mén)的高精度設(shè)備來(lái)指導(dǎo)激光的走向,但隨著機(jī)器人精度的提升,現(xiàn)在也變得可依賴機(jī)器人本身的準(zhǔn)確運(yùn)動(dòng)來(lái)代替了)。
但相比傳統(tǒng)高端設(shè)備,如高精度數(shù)控機(jī)床,激光校準(zhǔn)設(shè)備,或特殊環(huán)境(高溫或特低溫)設(shè)備等,工業(yè)機(jī)器人尚力不能及。
3. 人機(jī)合作
傳統(tǒng)的工業(yè)機(jī)器人是關(guān)在籠子里工作的,因?yàn)樗鼘?shí)在危險(xiǎn)(想象一個(gè)抓著幾十或幾百公斤的家伙以四米每秒的速度甩著,誰(shuí)也不想靠近吧)。主要原因是一般機(jī)器人,基于成本與技術(shù)的考慮,不會(huì)集成額外的傳感器去感知外部的特殊情況(如突然有人觸碰),它只會(huì)“傻傻”得照著人類編好的程序日復(fù)一日的動(dòng)著,除非有外部信號(hào)告訴它停止。所以常見(jiàn)的方案就是為機(jī)器人配備籠子,當(dāng)籠子門(mén)打開(kāi)時(shí),機(jī)器人收到信號(hào)便自動(dòng)暫停。對(duì)安全的考慮,自然給機(jī)器人集成帶來(lái)了很多額外的成本,籠子可能并不貴,但畢竟要為此仔細(xì)考慮產(chǎn)線排布,增加產(chǎn)線面積,改變?nèi)藱C(jī)合作方式等,從而影響生產(chǎn)效率。
所以最近比較受關(guān)注的工業(yè)機(jī)器人都以能安全地和人一起工作“為榮”,如Rethink Robotics的Baxter,Universal Robots的PR系列,以及很多傳統(tǒng)工業(yè)機(jī)器人巨頭(ABB,KUKA,Yaskawa等)的半概念半成品的機(jī)器人。而從產(chǎn)業(yè)需求看來(lái),已通過(guò)傳統(tǒng)工業(yè)機(jī)器人解決了對(duì)精度速度重量等自動(dòng)化需求后,也的確是時(shí)候開(kāi)始滿足人機(jī)安全合作了。
4. 易用性
傳統(tǒng)機(jī)器人的工作本質(zhì)就是不斷地走一個(gè)個(gè)的路徑點(diǎn),同時(shí)接收或設(shè)置外圍的I/O信號(hào)(老和其他設(shè)置如夾具,輸送線等合作)。而指導(dǎo)機(jī)器人這么做得過(guò)程,就是機(jī)器人編程。幾乎每一家領(lǐng)先公司都有自家的編程語(yǔ)言和環(huán)境,從而需要機(jī)器人操作者參加學(xué)習(xí)培訓(xùn)。當(dāng)機(jī)器人適用范圍增廣后,這個(gè)成本開(kāi)始顯現(xiàn)了。
這些廠商是有理由維護(hù)自家的編程環(huán)境的,一來(lái)工業(yè)機(jī)器人四十年前就開(kāi)始規(guī)模化做了,那時(shí)還沒(méi)有什么面向?qū)ο蟮痊F(xiàn)在廣為熟知普遍認(rèn)同的主流先進(jìn)編程理念,二來(lái)萌芽階段自家技術(shù)難免會(huì)和競(jìng)爭(zhēng)對(duì)手不同,維護(hù)一個(gè)編程方式也無(wú)可厚非,三來(lái)因?yàn)樗麄兊拇罂蛻敉彩莻鹘y(tǒng)的工業(yè)大客戶,如大汽車(chē)廠商,這些客戶求穩(wěn),自然不希望你機(jī)器人過(guò)幾年就趕個(gè)熱潮變換編程方式,搞得他們還得扔掉幾十年的經(jīng)驗(yàn),重新花大錢(qián)培訓(xùn)學(xué)習(xí)。
當(dāng)然在業(yè)界,大家早已思考編程可否做的直觀簡(jiǎn)單些,但在傳統(tǒng)廠家中除了一次次地概念性的展示外(如利用外骨骼,3D圖像,虛擬現(xiàn)實(shí),iPhone等等),一直沒(méi)什么商業(yè)實(shí)用進(jìn)展,以至于大家再聽(tīng)到“簡(jiǎn)易編程”等關(guān)鍵詞都想吐了。
慶幸地還是有后來(lái)者敢于挑戰(zhàn),也從零開(kāi)始做出成就,并成為被認(rèn)可的賣(mài)點(diǎn)。對(duì),說(shuō)的就是Rethink Robotics和Universal Robots!這也鮮活地論證了創(chuàng)新者窘境里為什么顛覆性技術(shù)往往不會(huì)在領(lǐng)先企業(yè)中成功(盡管他們有足夠的資源),卻總是被后來(lái)挑戰(zhàn)者發(fā)揚(yáng)光大。因?yàn)轭I(lǐng)先者在顛覆性技術(shù)上每走遠(yuǎn)一步,就往往離自己的鐵飯碗遠(yuǎn)離一步,內(nèi)外部阻力都很大!
5. 成本
機(jī)器人的成本從小型號(hào)的幾萬(wàn)RMB到大型的上百萬(wàn)RMB都有。這個(gè)成本自然低于高端專業(yè)制造設(shè)備,但也可能會(huì)高于國(guó)內(nèi)小集成商們拼湊出的自動(dòng)化方案來(lái)。但從一直來(lái)西方工業(yè)界及近幾年國(guó)內(nèi)制造業(yè)對(duì)機(jī)器人的歡迎程度看來(lái),說(shuō)明機(jī)器人自動(dòng)化的經(jīng)濟(jì)優(yōu)勢(shì)普遍到了一個(gè)臨界點(diǎn),超過(guò)了其他替代方案(人工,或?qū)C(jī)),看來(lái)這個(gè)成本還是值得的。
其實(shí)要走傳統(tǒng)機(jī)器人的老路,那硬件成本降低空間不大。工業(yè)機(jī)器人基本是一個(gè)開(kāi)環(huán)的運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu),靠的就是電機(jī)和齒輪箱的高精度配合。而大部分領(lǐng)先廠商的這些關(guān)鍵零部件都是從日本幾家廠商那買(mǎi)的,(這也是國(guó)內(nèi)公司自己制造的機(jī)器人,買(mǎi)同樣的零部件,也不會(huì)便宜多少,因?yàn)槿毡緩S商不會(huì)為了你這點(diǎn)量給多少折扣)。除非中國(guó)零部件制造商能靜下心來(lái),努力追趕上日本人的技術(shù),從而以價(jià)格優(yōu)勢(shì)打破多年來(lái)的壟斷,才能真正促進(jìn)國(guó)內(nèi)機(jī)器人廠商的發(fā)展。
6. 智能性
之所以將智能型放在最后一點(diǎn),因?yàn)橄鄬?duì)現(xiàn)在市場(chǎng)對(duì)機(jī)器人的主流需求(即強(qiáng),快,準(zhǔn)),它暫時(shí)還不是最迫切的。這也體現(xiàn)了傳統(tǒng)工業(yè)機(jī)器人的優(yōu)勢(shì)(任勞任怨,保質(zhì)保量,是個(gè)“干活”的好手)和不足(但很“笨”,老得讓人教)。
但不代表智能型不重要,相反企業(yè)已經(jīng)開(kāi)始做技術(shù)投資了。比如怎么讓機(jī)器人更好的理解人的指揮意圖,相對(duì)自主的去理解并規(guī)劃任務(wù),而不需一個(gè)點(diǎn)一個(gè)點(diǎn)得讓人告訴它怎么走;如何讓機(jī)器人在外圍環(huán)境發(fā)生變化下(光線變暗影響圖像識(shí)別,傳送帶上物品有損壞需要特殊處理)自動(dòng)適應(yīng);如何通過(guò)觸覺(jué)視覺(jué)聽(tīng)覺(jué)等感知判斷零部件的裝配質(zhì)量,等等。